La ciudad estuvo poblada ya hace más de seis mil años. Pudo ser, según piensan algunos historiadores, la famosa Munda, escenario de las luchas entre César y Pompeyo.
Tras el dominio árabe, fue conquistada por Fernando III en 1240, formando parte del señorío de Aguilar y repoblada con colonos procedentes de León. En 1375 pasó a poder de los Fernández de Córdoba continuando en sus manos durante toda la Edad Media. Durante el siglo XVI vivieron en ella San Juan de Avila,El Inca Garcilaso de la Vega y Miguel de Cervantes.
A partir del siglo XVII la ciudad sufre una fuerte decadencia de la que no se recupera hasta el presente siglo, gracias a la industria del vino.
Actualmente consta de 23235 habitantes y dista de la capital unos 44 km. La extensión del territorio es de 170 km2 y una altitud de 371m sobre el nivel del mar.
